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哭，悲痛欲绝。但见战事未完，四周仍炮火连天，烟火大作，宋希立强忍悲痛，力劝李莞再次振作。
宋希立接过李舜臣大旗继续发号施令，日军死战苦撑，实则根本无心恋战，而因明军陆续来援，被拦截的小西行长第二番队得以被立花宗茂所部接应，终于突破防线向外海退去。立花宗茂向岛津义弘及胁坂安治传递信号，此时日军已打开撤退缺口，岛津义弘得信后，当即令人向胁坂安治旗舰示意，日军开始全速撤退。陈璘见日军已突破包围，再追无益便下令收兵。露梁一战激战将近一日，日本战船受损及击沉之数已达两百，阵亡三四千人，胁坂安治领剩余三百艘战船撤出战斗。
战后宋希立集结朝鲜水军为李舜臣举行风光大葬，并同时为邓子龙等阵亡将士祭奠。明朝水军统帅陈璘及朝鲜水军将领李亿祺等皆来拜祭。全军自投于地，抚膺大恸，连营痛哭。柩行所至，民皆设祭，挽车而哭，车不得进。朝廷追赠右议政，设祠宇纪念，号曰忠愍。
日军于海上向日本行驶之时，宗义智前来宽慰惊魂未定的岳父小西行长：“岳父大人，到了对马岛便现在小婿那里暂住几日吧，军中已经通告太阁殿下已死，如今终于能留得性命安全回国，也不用再担心太阁殿下的怒火，该是安心歇息的时候。”
小西行长说道：“你说的没错，是该安心歇息的时候。从一开始我们就反对在朝鲜开战，尝试了种种方法，暗示朝鲜君臣，战时谈判，蒙骗太阁，但没有一次成功，自己也几次身陷险境，一面在朝鲜苦战，一面又担心会被太阁殿下杀掉，现在虽然保住了性命，但结果仍然是一无所得，家族的财力军力都几乎所剩无几。但是你要记住，危机还没有结束，太阁殿下已死，少主年幼，家臣之间已有派系，相互敌视，丰臣家内部将有动荡，还有德川家康及各地名门谁不是各怀鬼胎，我们今后要防备的事情还有很多。”
露梁战后大部分日军已撤回国内，而朝鲜沿海各地尚有不少残留日军未能及时登船撤离，明军随即发动追击，陈璘扫荡熊方山、多大浦、南海锦山、乙山川等地试图偷渡的日军，肃清残敌。
领议政柳成龙在向朝鲜王李昖提交了辞职奏请之后，李昖深夜召柳成龙用膳对饮，李昖身着便服亲自为柳成龙斟酒，李昖称已经看过柳成龙的辞职奏折，不过他不会同意柳成龙的辞职。柳成龙表示此事他早已猜到，李昖说道：“那倒也是，领相很了解寡人。去者必返，郑澈也好伊斗寿也好李山海也好，不都离开过数次么，领相你也曾被罢免过几次，所以领相你也不必过于伤心。寡人是会想念你的，来日还会召你回来。”
柳成龙答到即使再有征召他也将不再回到朝廷，李昖故作神闲，埋怨这是要斩断与他的缘分，问其为何对自己如此不满意？柳成龙说道：“殿下是灵敏善良之人，臣怎么会讨厌这样的殿下。但作为君主的殿下臣确实有所不满。”
李昖反问：“这是为什么呢？是因为寡人是忙着抛弃百姓东逃西窜的君主么？寡人已经多次说过，当时王京被占领寡人若被倭寇擒获，今日这片土地早已成了倭寇的领土。难道寡人所说不对么？”柳成龙答道：“从结果上看的确如此，但是臣却是在批判作为君主的殿下，殿下毫无作战的意志，却能轻易的抛弃百姓。若是在竭尽全力后再离开，百姓们又怎会火烧王宫？是殿下您只顾自身安危。”
李昖脸色此时已十分难看：“领相，寡人是朝鲜的王，寡人若是匹夫早就出去与倭寇同归于尽战死沙场了。但寡人是攸关社稷存亡的王，才无法冒着危险去打仗。寡人并未先考虑自身的安危，而是先担忧了社稷的安危，寡人这么说领相是否明白？”
柳成龙问道：“那处死并没有罪的义兵将也是为了保卫社稷么？别说是威胁社稷的安危了，反而是保卫社稷的他们却死在了殿下的手里。因此倭寇再次入侵的时候，义兵将几乎全部隐居不肯露面。”
李昖笑道：“乱世出英雄，义兵将本就是乱世该出的英雄，但英雄们只要一旦拥有了势力便会胡思乱想，郭再佑是站在庆尚监使的头顶上，金德龄是无视御命释放了所有叛军，这一切都在无视官府，无视秩序！而寡人惩治他们也不是为了自己着想，而为了维护秩序。”
柳成龙问道：“那么殿下是否就认为自己没有需要反省和负责的事么？无论任何人在经历过严重事态之后都要根据因果来反躬自省及改过自新，没有人是没有责任的。当然很多人都会找各种借口来使自己相信自己没有责任或歪曲自己的责任。而殿下您只会责怪事态和他人。从不肯寻找自身的过错也不肯负责，这又如何成为明君？”
李昖生怒：“现在终于开始来问寡人的过错和责任了么，那寡人就来告诉你，要为这场战乱负责的就是你和跟随你的南人！自从通信使回来后，已明确告知寡人倭寇动向，而东人中的金诚一则说倭寇为虚张声势，那时你若不拥护，大可阻止这场战争。君主相信臣下的话又怎么能说是君主的过错？”
柳成龙说道：“当然臣等是有错，但君主既然能选择相信臣下的话就代表着君主本身得具有明辨是非的能力，因此遇到优秀的君主百姓才会称颂，反之则怨。所以给臣下的奖赏也就是给君主自己的奖赏，惩罚臣下也就是在惩罚君主自己。”
李昖说道：“此话不无道理，但是若让君主自己承担所有臣下的罪，又有哪个君主能长坐王位？”柳成龙答道：“王位从来都是伴随痛苦及心酸，君王的资格为上天所赐也是因为只有极少数人能承受这份痛苦。”
李昖大怒：“寡人也十分痛苦也认真负责，所以才不顾两班反对，为了恢复百姓生计才同意了你的改革方略不是么！寡人若不想负责，早已过的无忧无虑，肆意妄为，那便会得到如同燕山君一样的下场受万世唾骂，寡人怎么会是不负责任的君主？”
柳成龙长叹：“殿下您是什么也不肯承认，臣再多说又有何用？倭乱将平，但山河破碎，千里焦土，百姓苦不堪言，朝中党争不断，江山社稷仍危在旦夕。臣只想恳请殿下一件事，再造山河，重建社稷。请殿下定要将这饱受摧残，山河破碎的土地恢复生机。若能实现，殿下必将成为名副其实的圣君明主，不仅是臣会永远称颂您的功德，百姓们也会世世代代称颂您的圣德，请务必完成圣业。”李昖久默无语。
日军被完全驱逐出朝鲜境内，时柳成龙已辞官归隐，但毕竟倭乱已平，朝鲜王李昖因此无比舒心，召来邢玠及万世德连连称赞，欲赠送厚礼以表关切。邢玠说道：“殿下过奖，殿下之礼外臣等实不敢受。外臣是奉皇上旨意前来助朝鲜复国，殿下既欲答谢不如转献呈皇上答谢天恩。”
李昖说道：“皇上陛下富有四海，以此礼物答谢皇上陛下又怎会入眼。皇上陛下对朝鲜复国，平定倭乱鼎力支持，朝鲜真是粉身碎骨也无以为报。寡人会亲上谢恩表，并上贡厚礼聊表心意，今后皇上陛下有任何要求寡人皆会满足，朝鲜世世代代都会感念天朝的再造之恩。还请督师凯旋回京后先替寡人向皇上陛下问安。说到凯旋，不知明军准备将于何时回京？实不相瞒，寡人还是恐倭寇突然反攻，想请明军留一部善后，也已向皇上陛下请旨，不知旨意是否下发？”
万世德说道：“我们已向皇上奏报大捷，现正等待皇上旨意有无其他安排，待接到旨意之后便应是明军启程*凯旋回京之日。殿下之担心，外臣能够体会，殿下既然也已经向皇上请旨，那便安心等待便好，现下大战刚刚结束，臣与督师还有许多事务要处理，殿下您还需费心朝鲜国内恢复百姓生计，臣等不便再多打扰，先行告退。殿下之后若再有所问再召臣等即可。”李昖再次谢过。后朝廷下旨令备倭经略万世德留兵三千驻守朝鲜，预防倭情生变。其余各部即日起班师回朝。